Das neue Raumschiff U. S.S. Voyager NCC 74656 geht auf seiner ersten Mission bei der Verfolgung eines Maquis-Schiffs in den Badlands verloren. Die geheimnisvolle Kreatur, der Fürsorger“ hat sie in den 70.000 Lichtjahre von der Erde entfernten Delta-Quadranten gezogen. Auf der Reise nach Hause muss sich die Sternenflotten-Crew mit den Rebellen des Maquis-Schiffs zusammen raufen.

Die Voyager steht unter dem Kommando von Captain Kathryn Janeway. Zur Sternenflotten-Besatzung zählen der vulkanische Sicherheitsoffizier Tuvok, Fähnrich Harry Kim, der Pilot Tom Paris und das Medizinische Holo-Notfallprogramm. Die Maquis übernehmen folgende Aufgaben an Bord der Voyager: Chakotay, ein Amerikaner indianischer Abstammung dient als erster Offizier und die Halbklingonin B’Elanna Torres wird zur Chefingenieurin befördert. Auf Ihrer Reise nimmt die Voyager den Talaxianer Neelix, seine Ocampa-Freundin Kes und die ehemalige Borgdrohne Seven of Nine an Bord.